论文 – Bag of Tricks for Image Classification with Convolutional Neural Networks | 训练图片…

这是 Bag of Tricks for Image Classification with Convolutional Neural Networks 的笔记。这篇文章躺在阅读列表里面很久了，里面的技术之前也用了一些。最近趁着做SOTA模型的训练，把论文整体读了一下，记录在这里。这篇文章总结的仍然是在通用学术数据集上的tricks。对于实际工作中遇到的训练任务，仍然是要结合问题本身来改进模型和训练算法。毕竟，没有银弹。

简介

这篇文章主要讨论了训练图片分类模型的tricks，包括data augmentation，（lr，batch size等）超参设置，模型架构微调和模型蒸馏等技术。可以在增加少许计算量的情况下，把ResNet-50的top 1 acc提升4个点，从而打败许多后起之秀。Talk is cheap, show me the code. 论文讨论的方法对应代码，都已经在GluonCV中开源，所以建议在阅读论文的时候，对照 代码 进行学习。

Baseline Training

这里介绍了一些（已经不算trick的）训练ResNet-50可以注意的地方。使用这些方法，应该可以复现论文中给出的结果。

Data Argumentation

这里都是老生常谈了，可以直接参看代码 gluon cv/image classification 。

jitter_param = 0.4
lighting_param = 0.1
mean_rgb = [123.68, 116.779, 103.939]
std_rgb = [58.393, 57.12, 57.375]
train_data = mx.io.ImageRecordIter(
    path_imgrec         = rec_train,
    path_imgidx         = rec_train_idx,
    preprocess_threads  = num_workers,
    shuffle             = True,
    batch_size          = batch_size,
    data_shape          = (3, input_size, input_size),
    mean_r              = mean_rgb[0],
    mean_g              = mean_rgb[1],
    mean_b              = mean_rgb[2],
    std_r               = std_rgb[0],
    std_g               = std_rgb[1],
    std_b               = std_rgb[2],
    rand_mirror         = True,
    random_resized_crop = True,
    max_aspect_ratio    = 4. / 3.,
    min_aspect_ratio    = 3. / 4.,
    max_random_area     = 1,
    min_random_area     = 0.08,
    brightness          = jitter_param,
    saturation          = jitter_param,
    contrast            = jitter_param,
    pca_noise           = lighting_param,
)

参数初始化

使用Xavier初始化卷积层和全连接层的权重，也就是$w\sim \mathcal{U}(-a, a)$，其中$a = \sqrt{6/(d_{in} + d_{out})}$，$d$是输入和输出的channel size。偏置项初始化为$0$。

BatchNorm的$\gamma$初始化为$1$，偏置项为$0$。

训练参数

8卡V100，batch size = 256，使用NAG梯度下降，lr从0.1，在30，60，90epoch处除以10。

使用上述设置，得到的ResNet-50模型比原始论文更好，不过Inception-V3（输入为$229\times 229$大小）和MobileNet稍差于原始论文。

更快地训练

主要讨论使用低精度（FP16）和大batch size对训练的影响。

大batch size

大的batch size经常会导致模型的val acc降低（一个简单的解释是，大batch size造成iteration次数减少，导致模型效果变差。当然，实际训练中，大batch size常常搭配较大的lr，所以问题并不是这幺简单），可以考虑使用下面的方法解决这个问题。

（成比例）提高lr

上面说的iteration次数减少是一个方面。另一个考虑是大的batch size会造成对梯度的估计方差变小，我们可以乘上一个较大的lr，让方差的不确定性增大一些。一个经验之谈是，lr随着batch size成比例扩大。比如在训练ResNet-50的时候，He给出的在$B = 256$时，lr取为$0.1$。那幺如果$B = 512$，那幺lr也相应扩大为$0.2$。

lr warm up

如果lr初始设置的很大，可能会带来数值不稳定。因为刚开始的时候权重是随机初始化的，gradient也比较大。可以给lr做warm up，也就是开始若干个迭代用较小的lr，等训练稳定了再用回那个大的lr。一种方法是线性warm up，也就是在warm up阶段，lr是线性地从0涨到给定的那个大lr。

设置$\gamma = 0$

这个操作比较新奇，在初始阶段，BN的$\beta$参数是设置为$0$的。如果我们再设置$\gamma = 0$，说明BN的输出就是$0$了。这是什幺操作？！

作者指出，可以在ResNet这种有by-pass的结构中使用这个trick。在ResNet block的最后一层，我们经常做$y = x + res(x)$，可以考虑将res这一路的最后一个BN层的$\gamma$参数设置为0。这时候，相当于只有输入$x$传到后面，相当于减少了网络的层深。之后的训练中，$\gamma$会逐渐变大，也就逐渐恢复了res通路。

这种方法也是试图解决网络训练初始阶段不稳定的问题。不过这个操作还是挺骚的。。。类似的方法（利用BN层的$\gamma$参数）也见到过被用在模型剪枝上，如Net Sliming等方法。可以参见博客中的相关文章讨论。

weight decay

给weight加上L2 norm来做weight decay，是缓解网络过拟合的标准解决办法之一。不过，最好只对conv和fc的kernel做，而不要对它们的bias，BN的$\gamma$和$\beta$做。

上面的方法，在batch size不大于2K的时候，应该是够用了的。

低精度

很多新GPU都加入了FP16的硬件支持，例如V100上使用FP16比FP32，训练能够加速$2$到$3$倍。FP16的问题是表示范围变小了，同时分辨率变小。对应地会造成两个问题，溢出和无法更新（梯度过小，不到FP16的最小表示）。一种解决办法是使用FP16来做forward和backward，但是在FP32上更新梯度（防止梯度过小）。同时给loss乘上一个系数，让它更好地契合FP16能表示的数据范围。

这里简要介绍下FP16精度的相关内容。关于Nvidia GPU FP16的更多信息，可以参考 Nvidia文档混合精度训练 。

FP16数据表示

FP16，顾名思义，就是使用16个bit表示浮点数。具体编码方式上，和FP32基本一致，只不过位数有了缩水。

IEEE 754 standard defines the following 16-bit half-precision floating point format: 1 sign bit, 5 exponent bits, and 10 fractional bits.

TODO: FP32和FP16的比较

FP16 in MXNet

在MXNet中，使用混合精度训练还是挺简单的。具体可以参考 Mixed precision training using float16

下面是使用gluon训练时候要注意的几个地方：

## optimizer 开启混合精度选项
## 这会使optimizer为参数保存一份FP32拷贝，在上面进行梯度的更新，
## 防止梯度过小无法更新FP16
if opt.dtype != 'float32':
    optimizer_params['multi_precision'] = True
## net cast到给定的数值精度
net = get_model(model_name, **kwargs)
net.cast(opt.dtype)
## 训练过程中，将输入也cast到指定精度
while in_training:
    ## blablabla
    outputs = [net(X.astype(opt.dtype, copy=False)) for X in data]
    ## 计算loss也把label cast到指定精度

使用MXNet老的symbolic接口时候，因为静态图一旦写好就固定了，所以我们需要在建图的时候，考虑FP16精度。

在原始输入node后面接一个 cast op，将FP32转成FP16。

最好在 SoftmaxOutput 之前，插入一个 cast op，将FP16转回FP32，以便有更高的精度。

optimizer 打开 multi_precision 开关，这里和上面gluon是一致的。

## 建图
data = mx.sym.Variable(name="data")
if dtype == 'float16':
    data = mx.sym.Cast(data=data, dtype=np.float16)
# ... the rest of the network
net_out = net(data)
if dtype == 'float16':
    net_out = mx.sym.Cast(data=net_out, dtype=np.float32)
output = mx.sym.SoftmaxOutput(data=net_out, name='softmax')
## 优化器设置
optimizer = mx.optimizer.create('sgd', multi_precision=True, lr=0.01)

下面有几条额外的建议：

FP16加速主要来源于新GPU上的Tensor Core计算$D = A * B + C$这种运算，且它们的维度是$8$的倍数。所以如果不满足$8$倍数这个条件，FP16的计算速度可能不会很快，或者说和FP32相比没多少优势。尤其是当你在CIFAR10这种输入图片size比较小的数据集上训练的时候。

针对上面这种情况，你可以使用 nvprof 工具来check是否Tensor Core被使用了，那些名字里面带有 s884cudnn 的操作就是了。

确保data io和preprocessing不要成为瓶颈，不然面对这些扯后腿的地方，FP16男默女泪。

batch size最好设置为8的倍数，2的幂次是坠吼的。

如果GPU memory还算充足，可以设置 MXNET_CUDNN_AUTOTUNE_DEFAULT = 2 ，来让MXNet有更多的测试来选用最快的卷积算法，代价就是更多的显存占用。

最好为BatchNorm和SoftmaxOutput使用FP32精度。Gluon里面这些都是自动的，MXNet中BN层是自动的，但是SoftmaxOutput需要自己设置一下，见上。

loss scaling

再说一下上面提到的loss scaling。

为啥要做loss scaling呢？主要是由于FP16的精度比较差，而能够表示的较大的数对于CNN网络来说又基本用不到（虽然说FP16的表示范围相比FP32已经缩水不少了），所以可能出现这样一种情形，loss对FP16 weight或activation求梯度，梯度太小，以至于FP16无法表示。那其实我们可以给loss乘上一个系数，放大gradient，以便FP16能够表示。在梯度更新之前，再把这个梯度scale回去，就可以了。如下图所示。

使用gluon或MXNet设置loss scaling的方法如下：

## gluon
loss = gluon.loss.SoftmaxCrossEntropyLoss(weight=128)
optimizer = mx.optimizer.create('sgd',
                                multi_precision=True,
                                rescale_grad=1.0/128)
## mxnet
mxnet.sym.SoftmaxOutput(other_args, grad_scale=128.0)
optimizer = mx.optimizer.create('sgd',
                                multi_precision=True,
                                rescale_grad=1.0/128)

经验来看，对于Multibox SSD, R-CNN, bigLSTM and Seq2seq这些任务，loss scaling是比较有必要的。这里有个疑问，loss scaling应该是在训练过程中不断变化的，但上面的使用都是直接把loss scaling写死了（gluon还好，再手动给loss乘上一个因子），那如何修改loss scaling呢？后面指出可以使用constant的loss scaling（一般取2的幂次64，128等），但是不知道实际训练会不会有问题。 Nvidia guide 中给出的建议是：

If you encounter precision problems, it is beneficial to scale the loss up by 128, and scale the application of the gradients down by 128.

当然，最好的办法是自己看一下FP32 gradient的分布。

当当当。。。说了这幺多，那幺具体加速效果如何呢？使用batch size = $1024$，和batch size = $256$的baseline相比，从下表可知，三种不同的网络结构，分别加速了$1.6X$到$3X$，而且acc还涨了一些。

具体的acc影响的ablation实验如下。可以看到，只是使用lr线性增大的情况下，大（batch size的）网络稍逊于小（batch size的）网络。不过当使用上面几个技术综合来看的时候，大小网络的性能差异已经抹去了，而且大网络的训练速度更快。